A A categoria A permite a condução de veículos motorizados de quatro rodas, cuja lotação não exceda quatro lugares, excluindo o motorista.
B Na categoria B, o motorista poderá conduzir veículos não abrangidos pela categoria A, cujo peso bruto total não exceda a 1.000 kg e cuja lotação não ultrapasse 10 lugares, incluindo o motorista.
C A categoria C inclui os veículos das categorias A e B, assim como os veículos motorizados utilizados no transporte de carga cujo peso bruto total exceda 4.500 kg.
D O motorista habilitado na categoria D poderá conduzir qualquer veículo das categorias A, B e C, sendo vedado o transporte de passageiros.
E A categoria E permite ao condutor conduzir combinações de veículos em que a unidade tratora se enquadre nas categorias B, C ou D, e cuja unidade acoplada, reboque, semirreboque, trailer ou veículo articulado tenha 6.000 kg ou mais de peso bruto total, ou cuja lotação exceda 8 lugares.