A figura acima mostra um modelo simplificado de dois graus de liberdade para um veículo plano, onde os efeitos das suspensões e dos pneus do veículo são representados por molas equivalentes, e os graus de liberdade referem-se aos movimentos de translação vertical x(t) e de rotação
(
t). As excitações de base Yt(t) e Yd(t) representam as irregularidades da pista. Considere que kt = kd e a ≠ b. &O modelo linear de veículo assim idealizado
