A A articulação bicondilar apresenta uma superfície em esfera e outra em taça. Um exemplo é a articulação coxofemoral.
B A articulação em gínglimo é aquela onde um osso é o pivô e o outro gira ao redor dele, como as interfalangeanas.
C A articulação plana só permite flexão e extensão. São exemplos as articulações intercárpicas.
D A articulação elipsoide apresenta superfícies em elípse, uma é côncava e outra convexa, como no punho (radiocarpal).
E A articulação selar apresenta uma superfície côncava e outra é biconvexa, como a temporomandibular.