A para habilitar-se na categoria D, o condutor deverá estar habilitado, no mínimo, há um ano na categoria B e não ter cometido nenhuma infração grave ou gravíssima, ou ser reincidente em infrações médias, durante os últimos doze meses.
B os condutores da categoria B são autorizados a conduzir veículo automotor da espécie motor-casa, cujo peso não exceda a 6.000 kg (seis mil quilogramas), ou cuja lotação não exceda a 8 (oito) lugares, excluído o do motorista.
C a autorização para conduzir veículos de propulsão humana e de tração animal ficará a cargo dos Estados.
D as informações do candidato à habilitação serão cadastradas no RENAVAM.