A Que ocorre singularidade quandoq2=kπ, para qualquerkinteiro.
B Que é possível alcançar qualquer posição dentro do espaço de trabalho, mas não qualquer orientação do efetuador final na posição definida.
C Que o manipulador encontra-se em configuração singular apenas quandoq= [q1q2]T= [0 0]T.
D Que existem duas possíveis configurações de juntas para cada ponto do espaço de trabalho alcançável pelo efetuador final.
E Que o espaço de trabalho alcançável tem a forma de um anel, enquanto o espaço de trabalho destro resume-se à origem do sistema de coordenadas.