A barramento ou estrutura base rígida; carros ou mesa rígida e estável quanto a altas cargas e vibrações; motores elétricos com elevada potência e capacidade de torque; eixos árvores com capacidade de altas rotações e variação contínua; dispositivo trocador de ferramentas automático.
B estrutura de base maleável; carros ou mesa rígida e instável quanto a altas cargas e vibrações; motores elétricos com elevada potência e capacidade de torque; eixos árvores com capacidade de altas rotações e variação contínua; Dispositivo trocador de ferramentas automático e manual.
C alta dinâmica de torque, isto é, rápido controle da corrente; Alta dinâmica de velocidade, baixa constante de tempo elétrica, alto torque máximo (de pico, ou transiente); alta capacidade de sobrecarga mecânica, baixa rigidez mecânica; alta capacidade térmica: capacidade de ser submetido por tempo elevado a cargas e correntes altas sem que haja sobreaquecimento; Torque suficiente em regime permanente.
D versatilidade, facilidade de instalação e de acoplamento de sensores, alta confiabilidade, durabilidade e baixa manutenção, baixo ruído e tolerância a ressonâncias mecânicas, relação custo/performance aceitável.
E rigidez torcional dos eixos do pinhão e engrenagens, rigidez à torção dos eixos do pinhão e engrenagens, rigidez radial dos mancais do eixo do pinhão, rigidez à torção dos dentes das engrenagens, pinhão e cremalheira.