A comparação do valor de referência com o da variável manipulada, originando o sinal de erro.
B alteração dos distúrbios externos do processo, para se manter a saída desejada com o desempenho desejado.
C geração do sinal de referência na saída da planta, também chamado de set point.
D medição do valor da variável que se deseja controlar, geralmente, por meio de sensores.
E ação de um operador humano que corrige manualmente o valor da variável manipulada, com base no valor de referência.