Um veículo pode ser modelado como um corpo rígido de massa m e centro de gravidade em C, acoplado a duas molas lineares de constantes 
conforme mostrado na figura a seguir.
A matriz de massa e a matriz de rigidez associadas à dinâmica do veículo, são, respectivamente:
conforme mostrado na figura a seguir.A matriz de massa e a matriz de rigidez associadas à dinâmica do veículo, são, respectivamente:
