A gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada de eixo de rotação.
B move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si.
C funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos.
D é composta por duas juntas, uma rotacional e uma cilíndrica.
E é composta por duas juntas cilíndricas; realiza movimentos em duas direções.