A não afeta o valor estacionário final do erro e age baseado na taxa de mudança de erro
B não afeta o valor estacionário final do erro e é insensível a ruído na variável medida.
C age baseado na taxa de mudança do erro e é insensível a ruído na variável medida.
D elimina o erro estacionário final e age baseado no somatório do erro ao longo do tempo.
E reduz o erro estacionário final e age de forma reversa ao erro.