A A obtenção da categoria D é permitida a condutores com dezoito anos de idade, desde que possuam dois anos de habilitação na categoria C e sejam aprovados em curso especializado para transporte coletivo de passageiros.
B Para habilitar-se na categoria D, o condutor deve ter, no mínimo, vinte e um anos de idade e estar habilitado há pelo menos dois anos na categoria B ou, no mínimo, há um ano na categoria C.
C A mudança para a categoria D exige que o condutor tenha vinte e um anos de idade e esteja habilitado há, no mínimo, um ano na categoria B, desde que não tenha cometido infrações graves ou gravíssimas.
D O condutor pode solicitar a adição da categoria D diretamente da categoria A (motocicletas), contanto que tenha vinte e um anos completos e realize um curso de formação de condutores com carga horária ampliada.