A tem horários e itinerários flexíveis com uma coordenação feita por motoristas e fiscais.
B quando é utilizado por muitas pessoas simultaneamente, com itinerários e preços fixados pelo poder público.
C operado por empresas para atender a uma região a partir da solicitação e coordenação da população.
D atende aos deslocamentos porta a porta nos horários de pico da manhã e tarde.