O método Halliwick foi desenvolvido em 1949, na Halliwick School for Girls, em Southgate, Londres. McMillian, o criador da técnica, desenvolveu inicialmente uma atividade recreativa que visava dar independência individual na água, para pacientes com incapacidade e treiná-los a nadar. Com o passar dos anos, ele foi aperfeiçoando seu método original e adotou técnicas adicionais que foram estabelecidas por princípios. O princípio que envolve o reconhecimento de duas forças, gravidade e empuxo que, combinados que levam ao movimento rotacional seria:
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