A notação de Denavit-Hartenberg é uma convenção empregada na definição de quatro
parâmetros para fixar sistemas de referência em um manipulador robótico ou, de forma
mais genérica, fixar sistemas de referência aos elos de uma cadeia cinemática.
Os quatro parâmetros são: a , a , e θ, os quais podem ser descritos como:
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