Filtros de partículas são, em geral, implementados com o uso de
reamostragem sequencial por importância. Essa reamostragem
pode ser adaptativa, ocorrendo apenas quando a métrica
denominada número efetivo de partículas é considerada muito
baixa.
Considerando um filtro de partículas com N partículas cujos pesos
são dados por w(i) ,i = 1, … , N, a estimativa do número efetivo de
partículas é dada por
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