Texto da Questão:
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Utilize as informações a seguir para responder à questão.
Considere o sistema pêndulo invertido com excitação de
base mostrado na Figura abaixo.
Desprezando a dissipação na junta de união da barra
vertical com a base móvel (carrinho) e no movimento da
base no terreno, o modelo matemático desse sistema é
dado por
Supondo a massa da base desprezível, seu modelo de
estado para pequenos ângulos e baixas velocidades angulares é
Se a força aplicada sobre a base incluir todos os termos não
lineares do sistema, está sendo empregada a estratégia de
